两年前，我哥哥因与人发生祸，导致左腿骨折，住院治疗花费将近3万元。在我哥哥住院期间，对方既不探望也不付一分医疗费。于是我们到对方经营的饭店去理论（去了将近20人），后经派出所调解，对方给付3万元，因对方车辆为全险，对方答应所有保险公司的赔款也给我们，不过让我们自己去找保险公司索要（进行了司法公正廉明），后经法院判决，保险公司赔偿10万元。现在公安说我们前面那3万元属于敲诈勒索，刑拘了我们家里三个人。而且今天已经报到了检察院，请问律师我们这样的行为算是敲诈勒索吗？

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