你好，是这样的一个情况，我在2月14号晚上驾车与一辆汽车发生了剐蹭，对方当时报了警，联系了保险公司，但是交警到场后，没有联系上对方的车主，之后我在对方车主车上留了联系方式，交警也说让对方车主联系我之后，叫我让车主联系他，那之后当晚车主联系我我赶过去了，我与对方车主说明了情况我已经报警了，并且联系了保险公司，给对方看了我的驾驶证与身份证他当时把我的证件给扣押了，并且威胁我要求我赔偿，因为我是第一次面对这种事，不知道咋办，在对方的威胁之下便做出了妥协，给了对方3000元，第二天我又联系了交警，去交警队下了责任认定书，和对方走保险，对方当时在交警队的时候说愿意走保险，但之后便不认账了，在保险处理了之后他不愿意把他从我这里拿走的3000赔付给我，我现在要如何起诉他

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