本人开车转弯时，车轮轧要老人的右脚，诊断结果是右足第二，三，四跖骨骨折，我垫付了2000的住院费，现在老人已经出院，交警定责是我全责，现在保险公司赔偿8200，伤者嫌少，要5万，我该怎么处理，如果起诉，法院判赔2万的话，这2万都是保险公司赔吗，我车是新车，买的全险，起诉的费用谁出！望大神指点！！！

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