有红绿灯但不亮，A车在主道右侧正常行驶，行至前方十字路口，B车从A车右后侧副道突然使出，A车紧急制动，但为时已晚，发生碰撞，碰撞位置在A车主道位置与副道交叉点的后侧（A车右后侧，B车的右前方）位置，请问责任如何划分？

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