我离婚3年了，离婚时考虑我一个人居无定所，没能力抚养自动放弃了孩子的抚养权，而且对方协议不要抚养费，现在孩子8岁了，虽然孩子跟父亲生活，不过生活起居都由奶奶来照顾，孩子一点点大了，觉得女孩子大了在心里，生了理，精神上跟着我会给她更好的照顾，并且孩子也很愿意跟我生活，请问这个抚养权要怎么争取？？

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