我岳父11月骑摩托车在路上行驶时被后面超车的半挂牵引车刮到甩出数米远后两根大腿腿骨骨折，交警认定对方全责，肇事司机于当天缴纳3万元后我们就去交警部门把他车放行了，可之后再要钱对方却死死不肯拿出来，我岳父第二天出现了血压不稳，心跳加速等症状并送入了重症监护室呆了5天，第七天做了手术，手术费我们自己垫付了5万进去（司机给的3万在重症监护用完了，烧钱的地方），现在我岳父拆完线了，过几天应该可以出院了，前后我们自己垫付进去的差不多有6万多了，现在我想起诉对方保险公司拿回我们自己垫付进去的钱可以吗？能全拿回吗？需要去哪起诉？

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