我于2015年8月3日发生交通事故，交警责任认定书为双方同等责任，我于2016年4月7日与对方车主到对方保险公司协商赔偿了我的损失，(对方保险公司出具交通事故调解协议书但只有双方当事人的签字和手印，保险公司没有盖印章和签字)对方保险公司于2016年4月15日把赔偿款打入我银行卡里面，我想现在起诉解决，问能起诉吗？如何起诉？

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