请教一个问题，我之前在一家公司呆了一年，之后没有办理辞职手续就离开公司，和朋友一起做了一个新公司。现在我要回去办理离职手续，以前的公司不给我办理。理由是现在公司之间存在知识产权纠纷。请问，我能否通过法律仲裁手段从公司离职出去。

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