你好，我想咨询一下我们家我爷爷《头脑清醒语言无法表达可以做简单的动作》瘫痪在家8年一直是我妈伺候我奶奶已去世但留有遗产未立遗嘱亲属有老大我大爹《智障》老二我爸老三我大姑跟我二姑这种情况我爷爷可以走公立遗嘱吗

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