发生一起交通事故，对方为非机动车，我是机动车对方付主要责任，我付次要责任，对方起诉我和保险公司，我是第一被告人，保险公司为第二被告人，因调解不成功，对方和保险公司达成赔付协议，对方撤诉，保险公司是否可以直接赔付给对方?我垫的钱是否能够要回？

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